DeltaTau GEO Brick智能多轴驱动器Delta Tau：Geo Brick Drive 智能驱动控制器

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　产品概述：

Geo Brick Drive 是一款智能化的产品，它将Turbo PMAC2运动控制器和最新版本的IGBT-based驱动器技术集成到一个箱体里面，可以巧妙地配置4/6/8 轴伺服驱动模块。Turbo PMAC2灵活的特性使得Geo Brick Drive可以利用纯数字DSP非常卓越的性能驱动有刷、无刷或交流感应电机。由于没有了用于传统运动控制/驱动接口的模拟量信号，能够提供更高的增益，更好的全局特性和更加紧密的集成，而且用户非常关心的驱动器成本和设置时间也显著降低。

特点：

• Geo Brick 能够使用直接PWM指令控制到8个轴
• Motorola DSP 56k 数字信号处理器
• Turbo PMAC2 CPU (用于运动学、开放伺服算法、NC应用等)
• 可通过USB2.0 和/或 以太网Ethernet TCP/IP (100 Base-T)与上位计算机通讯进行全面配置
• 能够脱机独立运行
• 直线和圆弧插补
• 可执行256个运动程序
• 可执行64个异步PLC程序
• 用于大程序的旋转缓冲器
• 36位位置范围(± 640亿计数)
• 可调整的S曲线加减速
• 三次轨迹计算，样条
• 实时设定和改变参数
• 标准的力矩，速度和位置控制
• Small footprint 存储空间
• 全面的连续温度冷却标准(不需要增加额外的风扇)
• 16 路输入(可选扩展到32路)，两组8路输入具有独立公共端的光电隔离和完全的保护
• 8 路热熔断保护输出(可选扩展到16路)，每一路输出是连续的0.5A @ 24VDC （灵活的输出，可以设定为电流共地或共源模式取决于用户是否采用共发射极或共集电极连接）
• 每一个轴的主编码器输入为A，B正交通道和C零位通道TTL差分/单端信号，周期频率10 MHz ，也可以是数字霍耳效应输入
• 每轴5个标志信号使用DB25接口：HOME, PLIM, MLIM, USER and EQU compare flags for first four axes and five more flags per axis if the 8-axis system is ordered
• PID/陷波/前馈伺服算法
• 扩展多极点伺服算法
• 可选±10VDC模拟量输入和输出
• 可选两路PWM输出
• 可选双端口RAM(需要使用NC软件)
• 可选Modbus协议

放大器标准特性
• 4、6或8通道直接PWM输入，来自控制器。
• 完整的4、6或8轴伺服伺服放大器，每轴输出从5A连续/10A峰值到15A连续/30A峰值(仅限2个轴，每个驱动@15/30A)。
• 四针闭锁连接器连接电机输出和3相交流电源以及接地端。
• 通用交流输入97-265 VAC，或直流工作从12VDC 到 340VDC。
• 完善的保护措施：过电压，低电压，散热片和IGBT超温，短路，过电流，输入相缺失• 检测，分路调节器过电流检测。
• 两个连接点用于分路调节电阻端(连接器形式为闭锁式)。
• 集成总线电源包括分路调节器(需要GAR48或GAR78外部电阻)

放大器额定指标
输出电流:
• 5A 连续, 10A 峰值 (2秒), RMS.
• 8A 连续, 16A 峰值 (2秒), RMS.
• 15A 连续, 30A 峰值 (2秒), RMS.
输出功率:
• 5/10A 单元，额定1247W每轴 (基于调制深度60% rms).
• 8/16A 单元，额定1995W每轴 (基于调制深度60% rms).
• 15/30A 单元，额定3741W每轴 (基于调制深度60% rms).
输入电流:
• 5/10A 4轴单元13 A(rms)/相 (3-相) @ 240 VAC 输入.
• 8/16A 4轴单元 21 A(rms)/相 (3-相)  @ 240 VAC 输入.
• 15/30A 2轴单元 20 A(rms)/相 (3-相)  @ 240 VAC 输入.

选项
附加轴  
GBLx-xx-5xx-xxx - 1-4轴. 输出电流: 5 A(rms) 连续, 10 A(rms) 峰值 (两秒).
GBLx-xx-8xx-xxx - 1-4轴. 输出电流: 8 A(rms) 连续, 16 A(rms) 峰值 (两秒).
GBLx-xx-x52-xxx - 5-8轴. 输出电流: 5 A(rms) 连续, 10 A(rms) 峰值 (两秒).
GBLx-xx-x82-xxx - 5-8轴. 输出电流: 8 A(rms) 连续, 16 A(rms)  峰值 (两秒).
GBLx-xx-xF1-xxx - 5和6轴. 输出电流: 15 A(rms) 连续, 30 A(rms) 峰值 (两秒).
 

通讯选项
GBLx-xx-xxx-xx0 - 无选项, 缺省配置
GBLx-xx-xxx-xxD - DPRAM选项, 大小 8K x 16-位宽 (需要使用NC软件)
GBLx-xx-xxx-xxM - ModBus通讯协议软件选项
GBLx-xx-xxx-xxS - DPRAM和ModBus联合选项
 

处理器和固件选项  
GBLx-C0-xxx-xxx - 缺省CPU配置: 80MHz DSP56303 CPU (8Kx24 internal memory), 128Kx24 SRAM compiled/assembled program memory, 128Kx24 SRAM user data memory, 1Mx8 flash memory (not compatible w/ other CPU Opt)
GBLx-C3-xxx-xxx - 80MHz DSP56303 CPU (8Kx24 internal memory), expanded 512Kx24 SRAM compiled/assembled program memory, expanded 512Kx24 SRAM user data memory, 4Mx8 flash memory (not compatible w/ other CPU Opt)
GBLx-E0-xxx-xxx - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24 internal memory), 128Kx24 SRAM compiled/assembled program memory, 128Kx24 SRAM user data memory, 1Mx8 flash memory (not compatible w/ other CPU Opt)
GBLx-E3-xxx-xxx - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24 internal memory), expanded 512Kx24 SRAM compiled/assembled program memory, expanded 512Kx24 SRAM user data memory, 4Mx8 flash memory (not compatible w/ other CPU Opt)
GBLx-F0-xxx-xxx - 240MHz DSP56321 CPU (192Kx24 internal memory), 128Kx24 SRAM compiled/assembled program memory, 128Kx24 SRAM user data memory, 1Mx8 flash memory (not compatible w/ other CPU Opt)
GBLx-F3-xxx-xxx - 240MHz DSP56321 CPU (192Kx24 internal memory), expanded 512Kx24 SRAM compiled/assembled program memory, expanded 512Kx24 SRAM user data memory, 4Mx8 flash memory (not compatible w/ other CPU Opt)
 

轴接口选项  
GBLx-xx-x00-xxx - 无选项, 缺省配置
GBLx-xx-x02-xxx - 两个第二编码器输入, 包括 GBLX-XX-X01-XXX 用于全部8个编码器和标志信号
GBLx-xx-xF2-xxx - 增加到GBLx-xx-xF1-xxx (15/30A 5和6轴), 两个第二编码器输入
GBLx-xx-xP1-xxx - PWM 输出选项用于通道7和8. 包括7和8轴的编码器和标志信号
GBLx-xx-xP2-xxx - 联合GBLx-xx-xP1-xxx和GBLGBLx-xx-x01-xxx
GBLx-xx-xW2-xxx - 联合GBLx-xx-xF1-xxx和GBLx-xx-xP1-xxx
 

数字I/O选项
GBLx-xx-xxx-0xx - 无选项, 缺省配置
GBLx-xx-xxx-1xx - 附加数字I/O, 16个输入和8个输出, 0.5A@ 24VDC
 

模拟I/O选项  
GBLx-xx-xxx-x0x - 无选项, 缺省配置
GBLx-xx-xxx-x1x - 2路12位模拟输入和2路12位滤波PWM模拟输出.
GBLx-xx-xxx-x2x - 4路12位模拟输入和4路12位滤波PWM模拟输出.
GBLx-xx-xxx-x3x - 2路高分辨率16位模拟输入和2路12位滤波PWM模拟输出.
GBLx-xx-xxx-x4x - 4路高分辨率16位模拟输入和4路12位滤波PWM模拟输出.
GBLx-xx-xxx-x6x - 2路12位模拟输入和2路12位滤波PWM模拟输出.
GBLx-xx-xxx-x7x - 2路高分辨率16位模拟输入和2路12位滤波PWM模拟输出.

附件
数字I/O板
ACC-65ETH - Modbus/TCP-IP OPTO (Sourcing 24in/24out)
 

电缆附件
CABKIT5A - Includes Molex mating connectors pre-crimped for 4-Axis Drives, up to 10A continuous rated.
CABKIT5B - Includes Molex mating connectors pe-crimped for 6-Axis Drives. 4-Axis are up to 10A continuous rating and 2 more axis up to 15A continuous.
CABKIT5C - Includes Molex mating connector pre-crimped for 8-Axis Drives, up to 10A continuous rated.
CABPWM-1 - 600 mm (24 inches long) PWM Cable for 1-Axis
CABPWM-2 - 900mm (36 inches long) PWM Cable for 1-Axis
CABPWM-3 - 1.5 m (60 inches long) PWM Cable for 1-Axis
CABPWM-4 - 1.8m (72 inches long) PWM Cable for 1-Axis
CABPWM-5 - 2.1 m (84 inches long) PWM Cable for 1-Axis
CABPWM-6 - 3.6 m (144 inches long) PWM Cable for 1-Axis
GEO Drive Motor Power Cables - 14AWG Motor Power Cables
 

连接器组件  
CONKIT5A - Mating Connector Kit for 4-Axis Drives up to 10A continuous rating.
CONKIT5B - Mating Connector Kit for 6-Axis Drives. 4-Axis are up to 10A continuous rating and 2 more axis up to 15A continuous.
CONKIT5C - Mating Connector Kit for 8-Axis Drives, up to 10A continuous rating.
 

再生电阻  
GAR48 - 300W 48 OHM Regenerative Resistor with Thermostat Protection
GAR78 - 300W 78 OHM Regenerative Resistor with Thermostat Protection

软件特性:
运动轨迹规划
•  支持S曲线加减速的直线插补；
•  支持S曲线加减速的圆弧插补；
•  点到点快速运动；
•  三次样条插补模式spline；
•  三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
•  自动硬件捕捉/触发功能；
•  交互式手动运动；
•  可选择的运动提前预算lookahead。

伺服特性
•  独立的数字PID反馈滤波；
•  速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
•  2路陷波滤波器；
•  PID参数可随时任意改变；
•  可编程的极限输入，输出；
•  可选择的多级点伺服算法。

换相特性
•  交流伺服电机的正弦换相
•  交流感应电机的矢量控制
•  数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)

补偿特性
•  位置补偿列表(1D & 2D)；
•  力矩补偿列表；
•  反向间隙补偿；
•  刀具半径补偿。

安全特性
•  硬件的和软件的行程极限；
•  放大器使能/报警交换信号；
•  跟随误差警告极限；
•  整合电流极限；
•  编码器计数损失报警（一些版本）；
•  Watchdog 报警计时器；
•  程序和通信校验。

计算特性
•  实时多任务系统；
•  48位浮点数编程；
•  三角函数和超越函数；
•  自动匹配不同的变量类型。

可以使用的反馈形式
•  数字积分编码器；
•  正弦编码器；
•  旋转变压器；
•  电位计；
•  LVDTs，RVDTs；
•  并行数字编码器；
•  MLDTs；
•  串行编码器（例如：SSI）。

笛卡儿坐标系或者主/从特色
•  用户自定义的笛卡儿坐标系；
•  可分离运行程序的坐标系；
•  支持多个电机的坐标系；
•  轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
•  电子齿轮（不需要编程）；
•  电子凸轮（需要编程支持）。

运动程序特性
•  高级程序语言；
•  自动按顺序执行运动；
•  使用用户工程单位编程；
•  运动的值可以是公式，也可以是常量；
•  自动匹配坐标系里的各轴，
•  支持G代码，和代码扩展。

PLC 程序特性
•  与运动程序异步；
•  与硬件PLC一样控制I/O；
•  脱机运行时，作为支持平台；
•  安全和状态监视；
•  伺服比例行程安排；
•  数据报告功能；
•  可使用控制器的全部寄存器。

软件：
•  CNC Software
    PMAC-NC Pro2

•  Tools and Libraries
    PMAC HMI Pro2 Designer Software
    Human-Machine Interface (HMI) software for creating a customizable operator interface
 

•  Development Software
    PMAC Executive Pro2 Suite
    PMAC Executive Pro2 Suite

•  Tools and Libraries
    PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)
    PMAC Communications Library for VB/C++ Linkable Software