产品概览：　

TURBO CLIPPER

12轴

Part Number：4-3871xx-200x-xx0xxx

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Turbo PMAC Clipper(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具备全部Turbo PMAC 特征的，设计用于对成本极端敏感的应用的多轴运动控制器。这种功能强大的，但是又同时具备结构紧凑和超高性价比优点的多轴运动控制器，标准版本即带有Ethernet 以太网和 RS232 通讯接口以及内置 I/O。 Clipper 控制器不仅采用了一颗完整的Turbo PMAC2-CPU 而且提供了一个四轴伺服或步进控制加32个数字I/O 点的最小配置，控制轴数和I/O还可以扩展。

　性能特点：　

硬件特征：
•  80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU；
•  256k x 24 用户SRAM；
•  1M x 8 flash memory 用于固件和用户备份；
•  采用最新发布的固件版本；
•  RS-232串口；
•  100Mbps EtherNet 以太网接口；
•  4通道轴接口电路，每一个包括：
     •  在板模拟量±10V（12位）输出；
     •  在板脉冲加方向数字输出；
     •  3路标准差分/单端编码器信号输入；
     •  5个标志信号输入（限位，回零，报警等），2个标志信号输出（使能等）；
     •  UVW TTL-level “霍尔”输入;
•  50-pin IDC 插头用于放大器/编码器接口
•  34-pin IDC 插头用于标志信号接口
•  4-pin Molex 插头用于电源输入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模拟量输出或输入时)
•  PID/陷波/前馈伺服算法。
•  在板提供32个通用的TTL-等级I/O点:
     •  16点多路复用器端口,兼容Delta Tau I/O附件
     •  16点“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模块
•  两个手轮端口，每一个:
     •  支持正交编码器输入;
     •  支持脉冲频率调制PFM或脉冲宽度调制PWM脉冲对输出。

软件特性:
运动轨迹规划
•  支持S曲线加减速的直线插补；
•  支持S曲线加减速的圆弧插补；
•  点到点快速运动；
•  三次样条插补模式spline；
•  三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
•  自动硬件捕捉/触发功能；
•  交互式手动运动；
•  可选择的运动提前预算lookahead。

伺服特性
•  独立的数字PID反馈滤波；
•  速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
•  2路陷波滤波器；
•  PID参数可随时任意改变；
•  可编程的极限输入，输出；
•  可选择的多级点伺服算法。

换相特性
•  交流伺服电机的正弦换相
•  交流感应电机的矢量控制
•  数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)

补偿特性
•  位置补偿列表(1D & 2D)；
•  力矩补偿列表；
•  反向间隙补偿；
•  刀具半径补偿。

安全特性
•  硬件的和软件的行程极限；
•  放大器使能/报警交换信号；
•  跟随误差警告极限；
•  整合电流极限；
•  编码器计数损失报警（一些版本）；
•  Watchdog 报警计时器；
•  程序和通信校验。

计算特性
•  实时多任务系统；
•  48位浮点数编程；
•  三角函数和超越函数；
•  自动匹配不同的变量类型。

可以使用的反馈形式
•  数字积分编码器；
•  正弦编码器；
•  旋转变压器；
•  电位计；
•  LVDTs，RVDTs；
•  并行数字编码器；
•  MLDTs；
•  串行编码器（例如：SSI）。

笛卡儿坐标系或者主/从特色
•  用户自定义的笛卡儿坐标系；
•  可分离运行程序的坐标系；
•  支持多个电机的坐标系；
•  轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
•  电子齿轮（不需要编程）；
•  电子凸轮（需要编程支持）。

运动程序特性
•  高级程序语言；
•  自动按顺序执行运动；
•  使用用户工程单位编程；
•  运动的值可以是公式，也可以是常量；
•  自动匹配坐标系里的各轴，
•  支持G代码，和代码扩展。

PLC程序特性
•  与运动程序异步；
•  与硬件PLC一样控制I/O；
•  脱机运行时，作为支持平台；
•  安全和状态监视；
•  伺服比例行程安排；
•  数据报告功能；
•  可使用控制器的全部寄存器。

可选附件：

• 轴接口板
  ACC-1P-    4 通道轴扩展接口板，反馈和I/O扩展接口板
  ACC-8ES-  4 通道模拟量输出接口板
  ACC-8FS-  4 通道数字PWM输出接口板

• 反馈接口板
  ACC-1P-    4 通道轴扩展接口板，反馈和I/O扩展接口板
  ACC-51S-  x4096高分辨率正弦编码器细分板
  ACC-8TS-  ACC-28B附件的高分辨率模拟量输入扩展接口板

• 数字I/O接口板
  ACC-1P-   4 通道轴扩展接口板，反馈和I/O扩展接口板

软件：

• Tools and Libraries
  PMAC HMI Pro2 Designer Software

• Development Software
  PMAC Executive Pro2 Suite(PMAC PLOT PRO2、PMAC TUNING PRO2 ......)

• Tools and Libraries
  PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)
  PMAC Communications Library for VB/C++ Linkable Software

　资料下载：　

TURBO CLIPPER 手册.pdf

Turbo Clipper选项图表.pdf‍

PMAC产品参考指南.pdf

Turbo PMAC2-Eth-Lite硬件参考.pdf

可编程多轴控制器.pdf

Turbo系列软件参考.pdf‍